四足机器人的翻译有图兼容模板 机器人实验实验报告模板.doc

初步掌握了机器人学的基本知识和机器人学涉及技术的基本原理和方法，加深了对理论知识的理解和掌握。一、 认知实验：理解探索者机器人实验1 本课程使用的教材是探索者教学机器人创新套件。通过这个实验平台，我们可以完成机器人的创新设计、组装和编程控制。在早期的认知实验中，我们搭建了一辆两轮驱动的自动避障车，并实现了对它的控制，以便对探险家有一个很好的了解。探险者机械的机械部分 零件包括金属零件、塑料零件、舵机和备件。有29种壁厚相同、膨胀孔丰富的金属零件。舵机分为圆形舵机和标准舵机两种。学生在创新设计的过程中，可以根据零件的特点灵活合理的搭配使用，从而实现自己设计的机械结构和运动方式。

在控制部分，我们使用的RobotwayARM7LPC2138主控板采用32位高性能实时嵌入式芯片，支持用户自定义开发，并开放电路图、源代码和库函数。Explorer Kit包含八种传感器，包括触摸传感器、晶须传感器、近红外传感器和语音控制传感器，可实现寻线、避障、声光等多种控制。我们用来编写和烧录程序的编译环境是TKStudio。由于我们从未研究过微控制器，因此编程对我们来说是一个难点。我们开始学习实验指导书中的简单例程，结合C语言的知识，逐渐掌握了ARM的编程方法。在编程程序时，我们使用 PhilipsFlashUtility 软件。使用的流程是：1、选择端口；2、 读取主控板ID号；3、 擦除主控板中原有程序；4、 选择你自己的程序；5、 上传。认知实验的结果以扫地车为例。我们制作了自己的自动避障车。该功能包括遇到左右障碍物。在生产过程中，我们详细学习了机械部件的安装技术和圆形舵机、传感器等的控制方法，为后续的创新实验积累了宝贵的经验。经验总结： 检查设备：在使用主板和传感器之前，先检查每个端口。做好准备工作非常重要。具体方法是：

实验前需要对设备进行测试。部件连接：机械结构可根据设计进行部分更改。因此，在拧紧连接螺钉时，不必将所有的空位都固定牢固。开始施工时，只接必要的空位，例如只拧紧两个对角螺丝。, 确认结构无误后四足机器人的翻译有图兼容模板四足机器人的翻译有图兼容模板，拧紧所有螺丝，方便改造重组，节省时间。另外，为便于拆卸，螺母应均匀地放在一侧，*好放在扳手易于使用的部位外面。程序编写：在编写程序之前，需要按照教程进行配置，否则编译时即使没有语法错误，它将无法成功编译。在阅读套路和进行实验的基础上开始编程，充分理解句子的含义以及传感器、舵机、端口的使用。为方便调试，写相关语句（LedIn、LedOut）用LED灯指示各端口的工作状态。实验中可根据LED信号灯判断程序运行是否正常，舵机和传感器是否运行正常。二、创新实验方案设计结构组装在上一个创新实验中，我们*初的想法是一个可以切换运动模式的机器人小猫。第一种运动是标准的四足步行法。一个圆形舵机驱动两组偏心轮四杆机构，实现类似动物对角线交替的行走方式。如下图： 第二种运动模式为双轮驱动、四足行走模式。两个轮子*初是悬挂的。声音传感器触发后，控制两个标准舵机旋转一定角度，使车轮接触地面，完成前进模式的转换。

下面是我们基于这个想法搭建的机械猫： 之后我们用一个简单的程序在不连接传感器的情况下用两种方式测试了机械猫的运动，但结果并不理想。首先是舵机太多。其次，整个组织结构过于繁琐，不够稳定，无法保持平衡。由于驱动四杆机构的轴比较短，所以机构太重，不够稳定。所以我们简化了整个组织，舍弃了轮子部分。以下是改进后的机械小猫： 改进传感器设置后，我们设计机械小猫的功能如下： 接通电源后，圆形舵机工作，小猫开始前进。如果前方有障碍物，则返回 10 秒。当接收到声音信号时，停止前后运动，颈部标准舵机旋转一定角度，完成头部转动运动。因此，我们的小猫设置了近红外传感器和声音传感器，分别实现避障和转头功能。上图中的晶须传感器是为了美观而设置的。端口元件类型、安装位置及功能初步编程设计伺服(1,*)圆周舵机***前进、后退、转向伺服(2,*)圆周舵机右轮前进、后退、转向伺服(3,*) ) 标准舵 颈部标准舵机旋转一定角度，完成头部转动运动。因此，我们的小猫设置了近红外传感器和声音传感器，分别实现避障和转头功能。上图中的晶须传感器是为了美观而设置的。端口元件类型、安装位置及功能初步编程设计伺服(1,*)圆周舵机***前进、后退、转向伺服(2,*)圆周舵机右轮前进、后退、转向伺服(3,*) ) 标准舵 颈部标准舵机旋转一定角度，完成头部转动运动。因此，我们的小猫设置了近红外传感器和声音传感器，分别实现避障和转头功能。上图中的晶须传感器是为了美观而设置的。端口元件类型、安装位置及功能初步编程设计伺服(1,*)圆周舵机***前进、后退、转向伺服(2,*)圆周舵机右轮前进、后退、转向伺服(3,*) ) 标准舵 上图中的晶须传感器是为了美观而设置的。端口元件类型、安装位置及功能初步编程设计伺服(1,*)圆周舵机***前进、后退、转向伺服(2,*)圆周舵机右轮前进、后退、转向伺服(3,*) ) 标准舵 上图中的晶须传感器是为了美观而设置的。端口元件类型、安装位置及功能初步编程设计 伺服(1,*)圆周舵机***前进、后退、转舵机(2,*)圆周舵机右轮前进、后退、转舵机(3,*) ) 标准舵